Посмотрите на параметр depends
в API проверки. Что-то похожее на это должно работать для вас:
$("#myForm").validate({
required: {
depends: function(el) {
return $("#radio_Yes").attr('checked');
}
}
});
Вот обновленная скрипка, с которой она работает: http://jsfiddle.net/PaTJ4/31/
Я также позволил себе немного привести в порядок ваш код.