Невозможно из-за той же политики происхождения , которая ограничивает AJAX и iFrames.
Однако afaik Google предлагает собственный API AJAX для получения результатов поиска, которого может быть достаточно для ваших нужд,
Но если серверы Google не разрешают междоменные вызовы (в это я не верю), невозможно получить данные через чистое клиентское AJAX-соединение.
Отказ от ответственности: это возможно в некоторых браузерах, если изменить некоторые основные настройки