Просто дайте представлению новое преобразование, которое перемещает его вверх.Например,
[myView setTransform:CGAffineTransformMakeTranslation(0, -keyboardSize.height)];
Это тоже анимация, просто установите для нее те же значения анимации, что и для клавиатуры, и она будет выглядеть идеально.