В Редакторе меню (во время разработки в IDE) щелкните меню, которое вы хотите изменить, откройте инспектор свойств и измените имя на какое-либо соответствующее, т.е.
Затем в своем коде, когда вы хотите изменить заголовок пунктов меню, вы можете использовать:
MyFirstMenu.Caption := 'A New Caption';
или если главное меню создается динамически, см. Ответ TOndrej, приведенный выше.
[Edit1]
Вы имеете в виду, что вы можете успешно установить заголовок в пункте меню, но не видите изменения в TControlBar?