Вам необходимо преобразовать текст в объект jQuery, а затем использовать стандартные методы обхода
str ='<div id="example">Text</div><div id="test">Test</div>';
var live_str = $('<div>',{html:str});
var example = live_str.find('#example').text();
// example variable now holds 'Text'
var test = live_str.find('#test').text();
// example variable now holds 'Test'
демо на http://jsfiddle.net/gaby/FJSm6/
Как вы видите, я установил строку как HTML другого элемента, потому что в противном случае элементы div были бы на верхнем уровне, и вы не смогли бы пройти их с помощью .find()
..