Попробуйте это регулярное выражение:
(?<=/)[^/]+(?=/)
Это будет соответствовать символам, разделенным косой чертой (без учета косой черты)
Изменить после добавления тега java
Вот какиспользовать более простое регулярное выражение в Java:
String input = "foo/bus-stops/bar";
String token = input.replaceAll(".*/([^/]+)/.*", "$1");
System.out.println(token); // prints "bus-stops"