Я предполагаю, что содержимое iframe из другого источника, и в этом случае ответ - нет. Браузеры не будут сообщать вам текущий URL дочернего iframe, если он не имеет того же происхождения, поэтому я не думаю, что они вызовут событие при его изменении.
Вот демонстрационная программа, которая распознает, когда происходит первое событие загрузки, но не регистрирует последующие изменения страницы:
http://jsfiddle.net/GPh6H/