Вы должны переопределить метод - (void)drawRect:(CGRect)rect
примерно так:
UIImage *image = [UIImage imageNamed: @"filename.png"];
[image drawInRect:CGRectMake(0, 0, self.frame.size.width, self.frame.size.height)];
В основном это загружает изображение из файла и затем рисует его с точным размером UINavigationBar.