Пока PK таблицы richiestePreventivo не является внешним ключом какой-либо другой таблицы, вы можете:
DELETE FROM RichiestePreventivo WHERE (idImpresa = 17)
или
Я знаю, что это работает в SQL Server, ноне уверен, работает ли он в БД, которую вы используете
DELETE p FROM RichiestePreventivo as p WHERE (p.idImpresa = 17)
Второй оператор очень полезен, когда вам нужно объединить несколько таблиц и использовать псевдонимы.