Просто укажите фиксированный базовый URL-адрес asis в регулярном выражении и используйте [\w/]+
для сопоставления любой комбинации букв, цифр и слеша после:
preg_match('#http://example.com/category/[\w/]+#', $text, $match);
print $match[0];
И для извлечения всех URL-адресов одновременно,используйте preg_match_all()
вместо.