Что вы, вероятно, хотите, это:
select p.*, hr.*, s.*
from procedure p
left outer join hr on p.procedure_id = hr.procedure_id
left outer join staff s on hr.staff_id = s.staff_id
Это даст вам результаты, если в процедуре нет строк.
Существуют разные способы их объединения, в зависимости от того, что именно вы хотите. Я не знаю, что здесь означает «час», поэтому я не могу использовать здравый смысл, чтобы понять это.