ИМХО, что касается REST, то здесь нет абсолютно никакой разницы.В RFC 2396 была строка
The query component is a string of information to be interpreted by the resource.
, которая позже была изменена в RFC 3986 на:
The path component contains data, usually organized in hierarchical form, that,
along with data in the non-hierarchical query component, serves to identify a
resource (Section 3.3)
Итаксейчас эквивалентны, но, как вы сказали, "кроме облегчения понимания API другими разработчиками" Вы, конечно, не хотите принимать это просто, это должно быть самой важной вещью в любой строке кода, которую вы когда-либо писали