Неважно, когда результат одинаков. База данных создаст один и тот же план выполнения для обоих запросов.
Если вы используете внешнее объединение, разница в результате есть. Это ограничит количество объединяемых записей:
select *
from a
left join b on b.id = a.id and b.type = 1
Однако это ограничит количество возвращаемых записей, фактически превратив левое соединение во внутреннее соединение, но, скорее всего, с худшей производительностью:
select *
from a
left join b on b.id = a.id
where b.type = 1