То, как вы это сделали, правильно, поскольку предполагается, что проект B будет использовать зависимость проекта A, которая будет находиться в артефакте, поэтому вы можете разрабатывать оба независимо.
И вообще, для проекта A, если вы используете maven, разве вы не используете maven clean install для компиляции и развертывания? Таким образом, вы уверены, что у вас всегда есть последняя версия
Другой вариант, в случае, если оба они в большей степени зависят друг от друга, вам следует рассмотреть возможность сделать один из них модулем другого или, возможно, создать проект C, содержащий оба модуля, но это будет означать из них являются частью одного и того же проекта (например, ухо, содержащее две банки), зависит от ситуации