Если вам нужны данные в отдельных столбцах из двух таблиц, попробуйте:
SELECT c.emp_id, emp.emp_id
FROM company c
INNER JOIN employee emp on c.company_id = emp.company_id
Если вы хотите объединить данные обоих столбцов, используйте это:
SELECT emp_id FROM company
UNION
SELECT emp_id FROM employee