Если библиотека не использует какой-либо код Android, это может быть простой jar и не нуждается в манифесте.Если он использует код Android, вы все равно просто упаковываете его как банку и используете повторно.Все это стало намного лучше с r14 SDK.Используйте это или плагин Android Maven для повторного использования кода Android с типом проекта apklib.
Начиная с версии 3.9.0-rc2 плагина android mavne вы также можете создать aar.