Я думаю, что короткий ответ заключается в том, что вам нужно установить один из отсутствующих инструментов.В моем случае я широко использую LaTeX, поэтому у меня установлен TeX Live.Это даст вам pdflatex, который позволит org-export-as-pdf работать правильно.Тем не менее, TeX - это огромная система (несколько сотен мегабайт для загрузки), поэтому, если вам нужен только режим org, вам лучше установить процессор docbook.
Я не эксперт по org-режим, так что, возможно, есть способ обойти это.Вы можете сгенерировать HTML и преобразовать его в PDF, используя метод по вашему выбору, но я предполагаю, что оптимальный путь - это установить один из необходимых процессоров.