Это может работать для вас:
echo "hello world" | sed -re 's/\w+/(&)/g'
или
echo "hello world" | sed -re 's/(^\w*)(\s*)(\w*)/(\1)\2(\3)/'
Чтобы заключить в скобки только второе слово:
echo "hello world" | sed -re 's/\w*/(&)/2'
Чтобы заключить в скобки второе слово и далее:
echo "hello brave new world" | sed -re 's/\w*/(&)/2g'