Атрибут статуса - это то, что вы ищете.См. Ниже:
<g:each collection=${books} var="abook" status="i">
${i}
</g:each>
если вы вызовете $ {i} внутри каждого тега, он вернет текущий счетчик итераций.
Если предположить, что коллекция книг содержит 5 книг, результат будет:
0
1
2
3
4