Вы можете использовать функцию добавления. Для строк:
>>> from numpy import *
>>> a = array([10,20,30])
>>> append(a, [[1,2,3]], axis=0)
array([[10, 20, 30],
[1, 2, 3]])
Для столбцов:
>>> append(a, [[15],[15]], axis=1)
array([[10, 20, 30, 15],
[1, 2, 3, 15]])
EDIT
Конечно, как упоминалось в других ответах, если вы не выполняете какую-либо обработку (например, инверсию) для матрицы / массива КАЖДЫЙ раз, когда вы добавляете что-либо к нему, я просто создаю список, добавляю к нему и затем преобразую его в массив .