Это действительно очень широкий вопрос.Самый важный совет, который я дам вам, заключается в том, что если вы стремитесь к детерминизму и скорости (ваша ссылка на ОСРВ заставляет меня думать, что вы считаете это важным), то вы должны знать, что любое выделение или освобождение памяти вкусок кода делает его недетерминированным.
Классы C ++ часто содержат в себе выделения и освобождения, поэтому, что бы вы ни выбрали (и что бы вы ни писали), используйте их с умом.Иногда они позволяют вам предоставлять пользовательские распределители (например, Boost), которые вы можете использовать для извлечения памяти из уже выделенной кучи, которую вы где-то создаете.
Сохраняйте части кода в реальном времени как маленькие и простыенасколько это возможно.