Каждый раз, когда у вас возникает вопрос о производительности, вы просто должны пойти и измерить.
Что касается конкретной ситуации, вы можете подумать, что обычный запрос - это необработанный запрос с дополнительными конкатенациями строк, число которых равно числу параметров вашего запроса.
Это означает, что если в вашем запросе нет тысяч параметров, вы не заметите каких-либо существенных проблем.
Поскольку обычные запросы другой стороны используют PreparedStatements, они более безопасны и особенно всегда рекомендуются к использованию.