Существует довольно полный пример того, как динамически создавать меню MFC здесь .Как вы увидите, это довольно сложно.
В качестве альтернативы вы добавляете элемент во время разработки, но скрываете его, открывая его и назначая указатели функций для событий щелчка во время выполнения, как требуется.