Я бы использовал:
return any(childName == c.name for c in self.children)
Это короткий и имеет то же преимущество, что и ваш код, что он остановится, когда найдет первое совпадение.
Если выЕсли вы делаете это часто, и скорость - это проблема, вы можете создать новый атрибут, который представляет собой набор дочерних имен, а затем просто использовать return childName in self.childNames
, но затем вам нужно обновить методы, которые изменяют дочерние элементы, чтобы поддерживать актуальность childNames.