Вы можете захватить части шаблона регулярного выражения, поместив их в круглые скобки, а затем в части подстановки сослаться на них с \ 1, \ 2, \ 3, ... в соответствии с порядком их появления.
В вашем примере \ 1 будет первыми 4 цифрами, \ 2 будет вторыми двумя, \ 3 будет следующими двумя, а \ 4 будет остальными.
Таким образом, «20100410молоко» будет заменено на «2010-04-10-молоко», потому что \ 1 будет 2010, \ 2 04, \ 3 10 и \ 4 молоко.