Вам нужен GObject Introspection. Здесь - это страница обзора, а здесь - инструкции о том, как интегрировать ее в ваш проект, если вы используете Autotools (что, как я вижу, у вас есть).
Это действительно все, что тебе нужно. Допустим, вы называете свой репозиторий для самоанализа Infinity-1.0.gir
. Затем, после сборки и установки, все, что вам нужно сделать в Python, это
from gi.repository import Infinity
И еще, ваша библиотека теперь может использоваться из Python.
(PS. Руководство, на которое вы ссылались, устарело.)