Вы можете сделать это несколькими способами из кода, хотя один предполагает предоставление полного доверия к форме, а другой не работает все время. См. http://www.infopathdev.com/forums/p/10183/36241.aspx для вариантов.
Обычно проще просто проинформировать пользователей о кнопке печати, которая уже находится на панели инструментов (и опции в меню Файл). Они работают так же, как и любой другой продукт Office, поэтому люди привыкли к нему.
Вам также нужно учитывать, что обычно формы InfoPath распечатываются не очень хорошо (текстовое поле с полосой прокрутки будет обрезано при печати, подкачка разбивает элементы управления странными способами и т. Д.). Обычно создается представление «печать», более удобное для печати на выходе. Это не очень сложно, и в файлах справки InfoPath есть рекомендации.