Вы можете попробовать что-то вроде:
var result = from r in Resource
where (
select c from ResourceRelCategory
where c.CategoryId==8
select c.ResourceId
).Contains(r.Id)
select r;
или
var result = from r in Resource
where r.Categories.Any(c => c.Id == 8)
select r;
или, может быть, наоборот:
Category.First(c => c.Id == 8).Resources