Вам придется присоединиться к таблице b дважды, и каждый раз, используя другое имя таблицы (b1, b2), используя as
select *
from a join b as b1 on a.to = b1.lid
join b as b2 on a.from = b2.lid
так что результат будет
--------------------------------------------
|a.uid | a.to | b1.name | a.from | b2.name |
--------------------------------------------
| 1 | 1 | one | 2 | two |
--------------------------------------------
но, вероятно, вы хотите предотвратить столкновение имен - например, если вы вызовите его из PHP - затем переименуйте столбцы:
select a.*, b1.name as toName, b2.name as fromName
... (rest of the query as above)