Вы можете передать свой узел и пустую строку в рекурсивный метод, такой как этот:
static void xpm(Node node, String xpath){
if (node.getParentNode()==null){
System.out.println(xpath);
return;
}
xpath = "/"+node.getNodeName()+xpath;
node = node.getParentNode();
xpm(node, xpath);
}