Да, можно загрузить представление / модель, вызвав ссылку на основной объект CI:
$CI =& get_instance();
$CI->load->model('sm_model');
$CI->sm_model->do_smth();
$CI->load->view('sm_view');
Чтобы вызвать контроллер таким образом (и иметь возможность вызывать один контроллер из другого), вы 'Вам нужно будет установить модуль hmvc