Вы можете добавить android:clickable="true"
к XML для вашего RelativeLayout и использовать стандартный OnClickListener, как для кнопки.
В зависимости от того, что вы пытаетесь сделать (возможно, прикоснуться к чему угодно, чтобы закрыть экран?), вы также можете посмотреть на расширение onTouchEvent (событие MotionEvent) в вашей активности, которое бы улавливало любые касания во всей деятельности, на которые представления не реагировали.