Нужно ли исправлять, если плоскости камеры выровнены? - PullRequest
3 голосов
/ 11 июня 2011

Если я снимаю изображения с пары камер, основная ось которых (в обеих камерах) перпендикулярна базовой линии, нужно ли мне исправлять изображения? Типичным примером являются стереокамеры шмеля.

Ответы [ 2 ]

5 голосов
/ 13 июня 2011

Если вы также можете гарантировать, что:

  • оси камеры параллельны (возможно, если вы купите их в виде одной упаковки, такой как шмель)
  • у вас нет искажения объектива (возможно,не)
  • все остальные параметры внутренней камеры идентичны
  • ваша ось измерения параллельна вашей базовой линии

, тогда вы можете пропустить исправление изображения.Лично я бы не стал.

Просто подумайте об искажении объектива.Даже если предположить, что все остальное одинаково и выровнено, это может все испортить.Предположим, что элемент появляется на краю в одном изображении и в центре другого.На краю он может быть искажен на несколько пикселей, в то время как в центре он появляется там, где и должен.Без исправления ваш стереоскопический расчет (который предполагает прямые линии от объекта к датчику) даст вам плохие результаты.

1 голос
/ 13 июня 2011

Зависит от того, что вы подразумеваете под «выпрямить». В стереозрении принято, чтобы эпиполярные линии также были выровнены . Это означает, что i -я строка на изображении 1 соответствует i -ой строке на изображении 2. Необязательный шаг - уменьшить искажения, вызванные процессом выпрямления.

Если вы снимаете изображения с пары камер, основная ось которых перпендикулярна базовой линии, тогда у вас есть эпиполи, отображенные на бесконечности (параллельные эпиполярные линии на одном и том же изображении). Вам нужно другое преобразование, чтобы выровнять эпиполярные линии в обоих изображениях . Вы найдете это преобразование в документе Loop & Zhang , также преобразование для уменьшения искажений.

И будьте осторожны с искажением линзы (см. Ответ wxffles).

Добро пожаловать на сайт PullRequest, где вы можете задавать вопросы и получать ответы от других членов сообщества.
...