Зависит от того, что вы подразумеваете под «выпрямить». В стереозрении принято, чтобы эпиполярные линии также были выровнены . Это означает, что i -я строка на изображении 1 соответствует i -ой строке на изображении 2. Необязательный шаг - уменьшить искажения, вызванные процессом выпрямления.
Если вы снимаете изображения с пары камер, основная ось которых перпендикулярна базовой линии, тогда у вас есть эпиполи, отображенные на бесконечности (параллельные эпиполярные линии на одном и том же изображении). Вам нужно другое преобразование, чтобы выровнять эпиполярные линии в обоих изображениях . Вы найдете это преобразование в документе Loop & Zhang , также преобразование для уменьшения искажений.
И будьте осторожны с искажением линзы (см. Ответ wxffles).