Документация teamcity действительно хороша. Ознакомьтесь с разделом Установка агентов .
Вы можете установить агент сборки на том же компьютере, что и сервер, или установить агенты на других компьютерах. Я бы использовал другую машину для агента, если у вас будет несколько агентов или очень большая рабочая нагрузка на агента.
На компьютере, на котором вы хотите установить агент, откройте веб-браузер и укажите его на веб-интерфейсе своей команды. Нажмите на вкладку агентов. В правом верхнем углу должна быть ссылка «Установить сборку агентов». Нажмите на нее и выберите способ установки.