Проверено на солярисе, а не на hpux
echo "bar embarassment bar foobar bar" |
sed -e 's/\([^[:graph:]]\)bar$/\1no bar/g' \
-e 's/\([^[:graph:]]\)bar\([^[:graph:]]\)/\1no bar\2/g' \
-e 's/^bar\([^[:graph:]]\)/no bar\1/g'
испускает
no bar embarassment no bar foobar no bar