Правильное решение, включая пробелы:
use open ':std', ':encoding(UTF-8)';
use Encode;
my $escaped = '%41F%2F%424+%41F%41E%414%416%410%420%41A%410+%418%417+%421%412%418%41D';
(my $unescaped = $escaped) =~ s/\+/ /g;
$unescaped =~ s/%([[:xdigit:]]+)/chr hex $1/eg;
print $unescaped;
# П/Ф ПОДЖАРКА ИЗ СВИН
Кредит поступает на Renaud Bompuis за то, что первым признал, что это кодовые точки Unicode с префиксом %
.
Хочу добавить, что схема кодирования из вопроса очень необычная, я ее раньше не видел. Обычно можно ожидать, что строка символов П/Ф ПОДЖАРКА ИЗ СВИН
будет закодирована как %D0%9F%2F%D0%A4+%D0%9F%D0%9E%D0%94%D0%96%D0%90%D0%A0%D0%9A%D0%90+%D0%98%D0%97+%D0%A1%D0%92%D0%98%D0%9D
, то есть сначала символы кодируются в UTF-8, затем октеты экранируются процентами. Эта схема работает с ответом от Dr.Kameleon .