Изображение с камеры - это просто проекция набора образцов цвета на плоскость. Предполагая, что сама камера создает изображения с квадратными пикселями, возможное положение данного пикселя является вектором от начала координат камеры через плоскость, на которую был спроецирован пиксель. Мы будем называть эту плоскость плоскостью изображения.
Один образец не дает вам столько информации. Два образца говорят вам немного больше - положение камеры относительно плоскости, созданной тремя точками: две точки выборки и положение камеры. И третий пример показывает вам относительное положение камеры в мире; это будет единственная точка в пространстве.
Если вы возьмете те же три сэмпла и найдете их на другом снимке, сделанном с другой камеры, вы сможете определить относительное положение камер на основе трех сэмплов (и их ориентации на основе правого и восходящего векторов Картинная плоскость). Чтобы определить правильное расстояние, вам нужно знать расстояние между точками выборки. В случае шахматной доски это физические размеры шахматной доски.