Что ж, в TCP нет ничего, что прямо эквивалентно HTTP-прокси. В HTTP клиент (как правило) знает о прокси - он общается с прокси, и просит прокси подключиться к реальному веб-серверу от его имени.
TCP не определяет такого рода вещи, поэтому любое проксирование должно быть прозрачным (то есть то, что маршрутизатор или операционная система делают без ведома клиента, например, с iptables ) или как часть протокола поверх TCP (Прокси-сервер HTTP является хорошим примером этого, так как SOCKS упоминается в другом ответе).