Внутри вашей деятельности:
TextView tv = new TextView(this);
tv.setId(42);
LayoutParams params = new LayoutParams(width, height);
params.addRule(RelativeLayout.ALIGN_PARENT_LEFT);
tv.setLayoutParams(params);
setContentView(tv);
Где myView - это вид, к которому вы хотите добавить вид. Это может быть любой тип, который вы хотите.