Насколько я могу судить, это невозможно с помощью Guice. Вы можете обслуживать URL-адреса или фильтровать URL-адреса, но не можете привязать фильтр к определенному сервлету.
Однако, если ваш сервлет требует определенной обработки запроса, может быть, было бы даже проще сделать этот вызов в коде, а не в конфигурации? Фильтры хороши, если вам нужна обработка запросов, которая используется во многих (всех) сервлетах; если вам нужно что-то конкретное для конкретного сервлета, вам лучше просто вызвать соответствующую логику из вашего кода.