Как указано в комментарии, вам необходимо использовать:
$this->url(array('action'=>'foo-bar','controller=>'my-good'));
Помощник просмотра URL собирает ссылку на основе маршрута, установленного в вашем приложении.
Маршруты соответствуют запросам на основе URL .
Это действительно сводится к разделению интересов. Помощник использует только маршрут, и опять же маршруты работают только с тем, что есть в URL. Задача диспетчера - получить правильные имена классов на основе маршрута.
Лучше всего оставить маршрут, чтобы иметь дело только с тем, что есть в URL, потому что диспетчеры могут измениться. То, что может работать для вас при использовании стандартного диспетчера, может не подходить для других, которые используют другого диспетчера.
Чтобы выполнить то, что вы просите, вы всегда можете использовать специальный помощник вида, который выполняет преобразование за вас, но при условии, что вы никогда не меняете диспетчеров.