идентификаторы должны быть уникальными; таким образом, на самом деле не имеет смысла искать внутри конкретного узла определенный идентификатор; либо идентификатор существует, либо его нет.
Вы можете использовать element.getElementsByClassName, чтобы получить дочерние элементы определенного класса, или element.getElementsByTagName, чтобы получить их по имени тега.
РЕДАКТИРОВАТЬ: игнорировать ниже; только что сохраненный для потомков.
Проверьте, есть ли у элемента метод getElementById раньше времени.
if (foo.getElementById) {
foo.getElementById("bar");
}