Страница 30 руководства, на которое вы ссылаетесь, содержит команду CLR, которая "очистит экран дисплея и очистит режим строки".
Для этого вам необходимо отправить шестнадцатеричный код 0C.
Ссылка о том, как отправлять шестнадцатеричные коды по последовательной линии:
http://www.codeguru.com/forum/showthread.php?t=509359
Вы также захотите посмотреть другие коды, которые вам, вероятно, понадобятся, например, для позиционирования курсора.