Да - что, если один человек даст кому-то ссылку на site.com/foo/bar/3/<script...
?(Ответ: он, вероятно, будет пойман какой-то другой частью CI, выполняющей экранирование для вас, но все же: P)
Всегда экранировать все пользовательский ввод, даже если вы этого не делаетедумаю, что это важно, потому что вы не можете быть уверены.