Да, JOIN и INNER JOIN - это одно и то же. В общем случае ранжирование JOIN является самым быстрым, за ним следует LEFT JOIN, что эквивалентно RIGHT JOIN, а затем FULL JOIN очень далеко на расстоянии.
Но этот рейтинг настолько изменчив, что его можно в значительной степени игнорировать. Ваша фактическая производительность сильно зависит от размера наборов данных, доступности правильных индексов и точного выбранного плана запроса. Одно левое соединение может быть быстрым, а следующее внутреннее соединение может быть ледяно медленным.
Несмотря на это, я бы посоветовал избегать ПОЛНОГО СОЕДИНЕНИЯ, если вам это абсолютно не нужно. (По крайней мере, в Oracle, где у меня был плохой опыт.)