Если вы хотите использовать фактическую System.Windows.Forms.Panel и динамически изменять ее размер, то вам придется делать это так, как если бы вы выполняли drag-n-drop. Вам нужно обработать событие щелчка мыши на панели, определить, находитесь ли вы на краю панели (в пределах 2-3 пикселя), а затем обработать события перетаскивания и изменить свойство размера панели.