Java Print API может делать гораздо больше, чем просто печатать изображения. Взгляните на учебник по печати SDK , там есть все, что вам нужно.
Как насчет этого, вы просто предоставляете массив символов со своими символами:
char[] printdata = "hello world\n".toCharArray();
DocFlavor flavor = DocFlavor.CHAR_ARRAY.TEXT_PLAIN;
PrintService pservice = PrintServiceLookup.lookupDefaultPrintService();
DocPrintJob pjob = pservice.createPrintJob();
Doc doc= new SimpleDoc(printdata, flavor, null);
job.print(doc, null);