Преобразование ProjectPoints из C в C ++

Question

Я пытаюсь преобразовать простой код для cvProjectPoints2 в C ++, поэтому я использую cv :: ProjectPoints. Я using пространство имен cv, чтобы избежать префикса всего с cv::

Mat_<double>*    object_points      = new Mat_<double>(10, 3, CV_64FC1);
Mat_<double>*    rotation_vector    = new Mat_<double>(3,3, CV_64FC1);
Mat_<double>*    translation_vector = new Mat_<double>(Size(3,1), CV_64FC1);
Mat_<double>*    intrinsic_matrix   = new Mat_<double>(Size(3, 3), CV_64FC1);
vector<Point2f>* image_points       = new vector<Point2f>;

double t[] = {
   70, 95, 120
};

double object[] = {
   150, 200, 400,
   0,0,0,
   0,0,0,
   0,0,0,
   0,0,0,
   0,0,0,
   0,0,0,
   0,0,0,
   0,0,0,
   0,0,0
};

double rotation[] = {
    0, 1, 0,
   -1, 0, 0,
    0, 0, 1
};

double intrinsic[] = {
   -500, 0,   320,
    0,  -500, 240,
    0,   0,   1
};

int main() {

   for (int i = 0; i < 30; i++) {
      (*object_points)[i/3][i%3] = object[i];
   }

   for (int i = 0; i < 9; i++) {
      (*rotation_vector)[i/3][i%3] = rotation[i];
      (*intrinsic_matrix)[i/3][i%3] = intrinsic[i];
   }

   for (int i = 0; i < 3; i++) {
      (*translation_vector)[0][i] = t[i];
   }

   projectPoints(
      object_points,
      rotation_vector,
      translation_vector,
      intrinsic_matrix,
      0,
      image_points
   );
}

Это просто не скомпилируется. Что не так с параметрами projectPoints?

Answer 1

Документация , которую я нашел, дает следующие объявления для projectPoints:

void projectPoints(const Mat& objectPoints, const Mat& rvec, const Mat& tvec, const Mat& cameraMatrix, const Mat& distCoeffs, vector<Point2f>& imagePoints);
void projectPoints(const Mat& objectPoints, const Mat& rvec, const Mat& tvec, const Mat& cameraMatrix, const Mat& distCoeffs, vector<Point2f>& imagePoints, Mat& dpdrot, Mat& dpdt, Mat& dpdf, Mat& dpdc, Mat& dpddist, double aspectRatio=0);

Во всех случаях вы передаете указатели на эти объекты, а не сами объекты.

Вопросы в отношении того, почему вы используете динамическое выделение здесь - это почти наверняка не нужно, и у вас, вероятно, есть утечки памяти - вам нужно разыменовать указатели, прежде чем что-либо передавать в projectPoints:

projectPoints(
   *object_points,
   *rotation_vector,
   *translation_vector,
   *intrinsic_matrix,
   0,
   *image_points
);

Затем вам нужно найти что-то, что нужно передать параметру distCoeffs (возможно, пустой объект Mat?), Потому что 0 - это не const Mat&.

Надежда, которая помогает.