Нет необходимости в sed.
#!/bin/sh
input="12-24-11 13:37";
month="${input%%-*}";
input="${input#*-}";
day="${input%%-*}";
input="${input#*-}";
year="${input%% *}";
input="${input#* }";
echo "$year-$month-$day $input";
Но если вы действительно хотите использовать внешние инструменты, вы можете использовать один с short regex
echo 12-24-11 13:37 | perl -pe 's/(.+)-(.+) /$2-$1 /'