Вот, пожалуйста:
http://jsfiddle.net/Paulpro/bPrY7/
У вас было несколько ошибок:
Прежде всего, вам не следует помещать строку в setInterval. Особенно, когда вы просто вызываете функцию. Поскольку строки обрабатываются eval, они работают довольно медленно.
Во-вторых, вы хотите удалить элемент сверху, когда добавляете его к нижней части, а затем просто соответствующим образом отрегулируйте положение прокрутки.
Также $ ("# carousel") намного медленнее, чем $ (carousel), когда у вас уже есть элемент DOM.